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(d-g)铰链模型以相同速度转过相同角度时，成果不同栅格宽度（1.5mm,1.0mm, 0.7mm,0.5mm,标尺:7mm）的jmTQS产生的脉冲信号，成果栅格越细，脉冲数越多，量化精度越高。该研究的亮点为利用摩擦纳米发电机结构的灵活设计产生正/负脉冲实现对手指屈/伸角度、特高速度和方向的直接量化，特高由于手指的任一弯曲角度均对应一个绝对数值，因此基于该传感器的机械手同步控制系统可以在运动过程中从任意断点恢复操作而无需回到起始位置。

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(e)和(f)通过一定的程序设定，流站滤波领先实现通过一个手指的动作控制整个机械手的协同动作完成对物体的抓握，可应用于残疾辅助。因此，设备壁挂炉不适合放置在浴室里或卫生间。

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